2021 上海车展丰田 正式发布了首次以 “皇冠” 名义的 丰田 皇冠 威尔法，在当地共推出 3 等级，售价为 839,000 – 920,000 人民币。 丰田 皇冠 Vellfire 在中国的定位是旗舰版本，基于 Vellfire 混动 打造及升级，并使用了与日规版相同的车身套件，前脸两侧具备大面积的格栅和分离式头灯，搭配彰显出特殊身份的 “皇冠” 标志，为新车带来了强烈的视觉冲击效果。
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这次的魔王配置可谓是相当的高，但是有些配置也只是在一些特别高级的车型才能够看到，比如现代的索纳塔、起亚的K5凯酷，包括K5凯酷、荣放等。其次，为了增加威尔法的质感，其在前车标下方加入了一道镀铬饰条，提升了整个前脸部分的档次。
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威尔法设计上更偏向商务，有着更为硬派的视觉效果，巨大的前格栅和粗壮的镀铬饰条是它最为明显的特征，也是其设计的亮点之一。而威尔法侧面和埃尔法如出一辙，比如那倾斜的B柱，和车窗边沿的镀铬饰条以及多辐铝合金轮圈等。但车头的设计更偏年轻运动，这个也决定了威尔法的定位。两款车还有相同的车身尺寸，其长宽高均为4975/1850/1890mm，轴距为3000mm。威尔法车尾的整体感觉和埃尔法是一样的，有着平直厚实的设计，尺寸巨大的后扰流板等。
在动力上搭载的是丰田的2.5L混合动力发动机,整个动力的表现还是让我比较满意的，动力储备够充足,油门踩的越多，动力释放的越多。平时在市区开起来也不会觉得这款车没劲，整个油门踏板的加速度都是非常线性的。目前来说的话，这车基本就是高速市区两边跑的一个情况吧，百公里油耗还不错直都没有超过10个油,能平均维持下9.5个油左右,对于一款2吨重的MPV来说足够经济了。
丰田威尔法悬挂形式的改变，埃尔法采用了前麦弗逊/后多连杆的悬挂行驶，而威尔法双擎的后悬挂形式则采用了带稳定杆的双叉臂后悬挂。从结构上来说，双叉臂的舒适性不逊色于多连杆形式，但在先天运动型上有更具有一些优势。相比埃尔法虽然少了自动启停、自动驻车、锁车后视镜自动折叠，但在安全配置方面增加了胎压监测、车道偏离预警、车道保持和主动刹车。在科技配置方面增加了4.2英寸液晶仪表、电动后尾门记忆、带导航功能的多媒体系统、流媒体后视镜。舒适性配置增加了全车座椅记忆、空气净化器和负离子发生器。
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